Windows 10, Anaconda환경에서 Mujoco 설치

 1. https://mujoco.org/download 에서 v.2.1.0버전(windows x86_64)을 다운 받는다.

 - C:\Users\홈경로\.mujoco 폴더를 만들고 여기에 mujoco210폴더 아래 압축을 푼다.

2. https://www.roboti.us/license.html에서 Activation key를 찾아 다운 받는다 (mjkey.txt).

 - 파일을  C:\Users\홈경로\.mujoco\mujoco210, C:\Users\홈경로\.mujoco\mujoco210\bin 복사

 - bin폴더 내에서 

   > simulate ../model/humanoid.xml 실행하면

   창이 뜨고 사람이 쓰러지는 화면이 나오면 설치가 잘 된 것임.

3. conda의 가상환경 py38로 들어가서 경로를 설정 후 mujoco-py 설치.

  > set path=C:\Users\홈경로\.mujoco\mujoco210\bin;%PATH%

  > pip install mujoco-py=2.1 설치. (안되면 =2.1 제거하고 시도)

 4. python 실행하고, 아래 명령 실행하면 필요한 컴파일 진행 

   (import mujoco_py를 처음 실행 시에 여러가지 컴파일 자동 실행됨)

import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)

sim.step()
print(sim.data.qpos)

[참조] 

1. MuJoCo 설치