Essential matrix와 Fundamental matrix의 자유도

F 행렬은 7, E 행렬은 5이다.
F 행렬의 경우 9개의 요소에서 스케일 모호성으로 1자유도가 제외되고 행렬식(determinant)이 0이 되어야 하므로 1자유도가 또 빠진다. 따라서 7 자유도이다.

또 다르게 얘기해 보면, E 행렬은  R과 t의 6개 요소만 있으면 만들 수 있다. 따라서 기본적으로 6 자유도이다. 여기서 투사 시 발생하는 스케일 모호성으로 하나의 요소를 1로 만들어 5가 된다.

F 행렬의 경우  두 K행렬(카메라 내부 행렬)에서 미지수 5x2=10개, E 행렬에 6개가 있으므로 기본적으로 16개이다. 그러나 이 행렬들이 곱해지면 3x3 행렬이 나오게 되니 9개에서 시작하면 된다.