World축과 Camera축 사이의 좌표 관계

평면 상에 한 점 P가 있다.

이 점은 world 좌표나 camera좌표를 기준으로 표시할 수 있다.

그림에서 camera좌표는 world축에 비해 반시계 방향으로 90도 회전되어 있다.  두 축에 대해 점의 좌표를 표시해 보자.

camera축의 방향은 camera 두 축의 단위 벡터 방향을 말한다.  또한 이 값이 camera축의 회전 행렬을 정의하게 된다.



World축과 Camera축 사이의 좌표 관계

World축과 Camera축을 일치 시키기 위해 두 좌표를 움직여 보자.

(1) camera축을 world축으로 평행이동 하자. 동차 좌표(homogeneous coord.)와 선형 변환(linear transform)으로 표현한다.

(2) 두 축의 자세를 일치 시키기 위해 camera축의 방향에서 나온 R을 연속해서 곱한다. 여기서 R은 카메라 축의 방향으로 R=[uc;vc;wc]이다.

이동과 회전의 두 선형변환 행열에 동차 좌표를 곱하면 변환 좌표 값을 얻을 수 있다.